Le travail mené au Louvain Bionics a clairement montré la possibilité de commander une paire de muscles artificiels antagonistes en position et raideur en utilisant les pressions de commande dans chaque muscle comme une analogie avec la commande nerveuse. Par ailleurs, le choix fait d’utiliser, pour la motorisation du bras-robot prototype, des muscles artificiels pneumatiques du commerce (de marque allemande FESTO) a nécessité une modélisation spécifique de ces muscles. Le choix des muscles artificiels FESTO a été motivé par leur caractère industriel, et donc leur fiabilité, en comparaison avec les muscles artificiels artisanaux fabriqués au LAAS.
Cette fiabilité est fondée, notamment, sur l’usage d’une chambre à air à caoutchouc relativement dur et relativement épais. Ces deux propriétés de la chambre à air, garantes d’une longévité importante de l’actionneur, ont cependant, pour conséquence, de diminuer la sensibilité du muscle artificiel aux variations de pression et, surtout, dans notre cas, de limiter la variation de raideur articulaire de l’actionneur à muscles antagonistes dans le domaine de pression de commande usuel entre 0 et 5 Bar.

Nous avons notamment constaté que la variation de raideur articulaire était bien plus faible qu’espérée en comparaison avec la variation articulaire humaine. Les contacts pris récemment avec notre partenaire hospitalier, l’hôpital de Garches (92), spécialisé dans la rééducation post-AVC à l’aide de robots, notamment, ont souligné l’importance pour notre futur prototype de disposer d’actionneurs à muscles artificiels antagonistes dont la variation de raideur soit en meilleure conformité avec le comportement humain pour que l’usage du robot soit aussi bénéfique que le travail mené par un physiothérapeute. Notre travail actuellement se porte sur le développement d’un muscle artificiel pneumatique amélioré en le combinant avec un ou plusieurs ressorts passifs sans accroitre son encombrement.

Malgré ces limitations de notre actionneur actuel à muscles artificiels pneumatiques antagonistes, nous avons pu valider, sur le prototype actuel, certaines tâches de rééducation faites habituellement sur des robots de rééducation de même complexité rééducation à motorisation électrique, comme l’illustre la Figure 1.b: l’étudiant du Louvain Bionics qui tient l’effecteur du bras-robot mime l’exercice demandé à un patient consistant à suivre une trajectoire Cartésienne plane sous la forme d’un double triangle; lorsque la main du patient s’éloigne de la trajectoire, le contrôleur du robot lui renvoie une force de rappel correspondant à une certaine raideur Cartésienne à la manière de la correction qu’un physiothérapeute apporterait au geste maladroit du patient. En milieu hospitalier, l’erreur de poursuite mesurée servira d’indicateur pour analyser les progrès du patient. Cette expérience est notre résultat le plus avancé, limité, cependant, comme nous l’avons souligné, par le domaine de variation de raideur Cartésienne proposé au patient.