Le projet de stage réalisé au LAAS-CNRS à Toulouse vise à améliorer les capacités de raisonnement géométrique du logiciel Overworld, dédié aux applications d’Interaction Humain-Robot (IHR). L’objectif principal est de prendre en compte la perspective du partenaire humain dans le calcul des relations égocentrées et de planifier dynamiquement les positions d’approche du robot en fonction de la position de l’humain.

L’architecture du projet inclut l’approche robotique à base d’ontologies et Ontologenius, ainsi que l’architecture Overworld. Ontologenius est un serveur central à l’architecture robotique, connecté à ROS, qui maintient et infère des connaissances sous forme d’ontologies. Overworld est un framework open-source qui fusionne les principales fonctionnalités de l’évaluation géométrique de situation.

Les travaux préliminaires incluent l’automatisation de la création d’environnements de test et la lecture des fichiers au nouveau format YAML. Ces travaux ont permis de simplifier la mise en place d’environnements de test et de faciliter la lecture des fichiers de configuration.

L’implémentation des relations géométriques a été une tâche majeure du stage. Cela inclut la compréhension de la perception des relations géométriques par l’humain, l’architecture du module de calcul des relations géométriques, la détermination des relations spatiales déictiques et intrinsèques, et l’envoi des faits sémantiques à l’ontologie.

La planification des points d’approche a été une autre tâche importante. Cela inclut la détermination du support, le calcul des positions, et l’application des contraintes pour discriminer les points d’approche inaccessibles.

Les tests et résultats incluent des tests en environnement virtuel et des tests des calculs des relations spatiales déictiques sur le robot PR2. Les résultats montrent une avancée significative dans la capacité du logiciel Overworld à comprendre et interagir avec l’environnement de manière plus intuitive et efficace. Des pistes d’amélioration futures incluent l’ajout d’un aspect temporel et la modélisation des incertitudes.