Ce projet repose sur les développements effectués sur le problème du contrôle prédictif corps complet d’un robot. Habituellement un robot manipulateur mobile, équipé d’une base différentielle ou omnidirectionnelle divise le contrôle en deux. D’une part le mouvement de la base est effectué jusqu’à atteindre la zone où réaliser la manipulation. D’autre part le bras monté sur la base joue le mouvement de manipulation. Ce type d’approche suppose généralement une base évoluant sur un sol plat et un robot manipulateur immobile durant la phase de mouvement de la base. Ceci est problématique car le robot peut tomber car il ne prend pas en compte les effets dynamiques de l’ensemble de sa structure. Le but de ce projet est de transférer les connaissances et les développements du groupe Gepetto sur la gestion de l’équilibre lorsqu’un robot humanoïde doit se mouvoir. Il s’avère que les équations sont très proches lorsque l’on considère une base mobile. Il est ainsi possible de s’assurer qu’un robot mobile reste à l’équilibre lorsqu’il manipule un objet dans une pente, ou lorsqu’il effectue une tâche comme être en contact. Les applications sont multiples mais dans le cadre du projet on cherche à effectuer de l’ébavurage sur un robot manipulateur Tiago ou Tiago Pro.