Le projet ROVAGUE


Perception et commande pour l’assistance au pilotage de robots sous-marins pour l’inspection en mer agitée

Développement d’algorithmes de pilotage assisté par ordinateur pour les robots sous-marins effectuant des inspections dans une mer agitée. La stabilité accrue facilitera le travail de l’opérateur humain chargé de piloter le robot et augmentera la plage météo durant laquelle des navires ou des éoliennes pourront être inspectés.

Développement de lois de commande pour stabiliser un robot sous-marin face à une surface à inspecter en présence de vagues

  • Modélisation et estimation des perturbations hydrodynamiques engendrées par les vagues et des perturbations sur la mesure de profondeur (par mesure de pression)
  • Synthèse d’une loi de commande robuste aux perturbations engendrées par les vagues
  • Validation expérimentale

Raissa Baja BENAZOUZ

Doctorante

LIRMM
Robotique

Ahmed CHEMORI

Chercheur

LIRMM
Robotique

Vincent CREUZE

Professeur

UM
Robotique

Robotique sous-marine
Pilotage automatique
Inspection en mer agitée
Énergies marines renouvelables Automatique